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机构名称：
¥ 2.0
摘要：我们介绍Omnih2O（Omni人类与人类），这是一种基于学习的全身类人体近亲和自治的系统。使用运动学姿势作为通用控制界面，Omnih2O为Human提供了各种方法，可以用灵敏的手控制全尺寸的类人，包括通过VR耳机，口头指导和RGB摄像机使用实时近距离。om-nih2o还可以通过从远程手术示范中学习或与诸如GPT-4O等边境模型集成来实现完全的自主权。OmniH2O通过远程操作或自治，在各种现实世界中的全身任务中展示了敏捷性和敏捷性，例如从事多种运动，运动和操纵对象以及与人类互动，如图1所示。我们开发了基于RL的SIM到运行管道，该管道涉及大规模的重新定位和增强人类运动数据集，通过模仿特权教师政策，并奖励设计，以稀疏的传感器输入来学习真实的可部署政策，并奖励设计，以增强ro- bubsness和稳定性和稳定性。我们发布了第一个类人动物全身控制数据集，OmniH2O-6，包含六个日常任务，并从远程处理数据集中展示了类人动物全身技能。
arxiv：2406.08858v1 [CS.RO] 2024年6月13日-Omnih2o
主要关键词
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